La estructura del motor DC clásico sigue un modo de construcción sobrio y emplea pocos componentes. Los elementos principales son el estator y el rotor. Como componente fijo, inmóvil, el estator suele estar compuesto de un electroimán o, (sobre todo en máquinas pequeñas), de un imán permanente. En el interior del estator, con el rotor, también denominado ancla, se encuentra un componente giratorio que en los motores DC convencionales también está hecho con un electroimán. Los motores de corriente continua con la asignación descrita de estator y rotor se denominan de rotor interior o central, mientras que la estructura contraria se corresponde al denominado motor de rotor exterior o inducido exterior.

Las bobinas del rotor se conectan mediante un conmutador. Este sirve como alternador de polos y alberga contactos de roce que adquieren una forma tipo cepillo y están fabricados con un material eléctricamente conductor. Los materiales más apreciados son grafito y, dependiendo de la aplicación específica del motor, materiales enriquecidos con metal. En servicio, los contactos de roce son determinados para el funcionamiento del motor DC convencional. Puesto que, cuando fluye corriente continua a través de la bobina del rotor o a través del rotor, este se convierte en un electroimán y genera, gracias a las características del estator, fuerzas magnéticas. Debido a que los polos del mismo signo se rechazan y los polos diferentes se atraen, el resultado es un movimiento giratorio del rotor, movimiento este que principalmente terminaría en un ámbito neutral. Para garantizar una rotación continua debe producirse una reversión periódica de la dirección de la corriente. Mediante la intervención de las escobillas, el acumulador del motor de corriente continua realiza estas inversiones de polos periódicas.